Die Lage war günstig; am Treffpunkt alter Handelsstraßen und am Ufer des vielbefahrenen Main. So gewann die im 13. Jahrhundert unterhalb der Mildenburg gegründete Siedlung schnell an Bedeutung.
Bereits 1275 wurde Miltenberg zur Stadt erhoben, bekam das Markt- und Stapelrecht, durfte Zölle erheben und hatte eine eigene Münze. Die Miltenberger bauten sich stolze, altfränkische Fachwerkhäuser. Viele dieser prächtigen Gebäude aus Spätgotik, Renaissance und Frühbarock säumen noch heute Straßen und Plätze der Altstadt. Sie machen Miltenberg zu einem der attraktivsten Städtchen im Odenwald - ja, im ganzen Frankenland.
Die Mildenburg, die auf einem Vorsprung des Greinbergs thront, entstand vom 13. bis zum 16. Jahrhundert. Vom Bergfried der Burg, der aus mächtigen Buckelquadern aufgetürmt wurde, können Sie Miltenberg am besten überblicken. Besonders hübsch präsentiert sich der schräg ansteigende Marktplatz. Dessen obere Verengung liegt im kühlen Schatten der Mildenburg und heißt darum "Schnatterloch". Da steht ein schönes Erkerhaus mit spätgotischem Fachwerk neben Burgtor und Torwarthäuschen. Davor erhebt sich ein Marktbrunnen von 1583.
Die ehemalige Amtskellerei aus dem 16. und 17. Jahrhundert. ein Fachwerkbau mit doppelstöckigem Erker und hübschem Hof, ist heute das Heimatmuseum.
Das stattliche Fachwerk-Gasthaus "Zum Riesen" rühmt sich, Deutschlands älteste Nobel-Herberge zu sein. Schon 1504 stiegen hier reisende Fürsten ab. 1590 erhielt das Haus seine heutige Gestalt.
Im Westen von Miltenberg, unweit vom Mainzer Tor, steht die Laurentiuskapelle aus dem 15. und 16.Jahrhundert. Im Chor sind noch spätgotische Fresken erhalten. Auch der Laurentiusaltar stammt aus jener Zeit. Die Dreikönigsgruppe aus Rotsandstein soll sogar noch älter sein.
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